メインメニューから「ログアウト」項目内の「タイトルに戻る」を選択して、一旦タイトル画面に戻り、再度ログイン後、スタートメニューのキャラクター選択にて、変更したいキャラクターを選んでください。

※PC版では「シップ選択に戻る」を選択することでもキャラクター変更ができます。